后周正式設殿前司,選擇武藝高強的軍士為諸班、直,侍衛皇帝。宋初沿后周舊制,設侍衛親軍司,以馬步軍都指揮使、副都指揮使、都虞候為長官,下轄侍衛親軍馬軍都指揮使、步軍都指揮使,分統馬步禁軍;設殿前司,以殿前都點檢、副都點檢為長官,統殿前諸班、直及馬步諸軍。因宋太祖趙匡胤原任后周殿前都點檢,故此官職虛而不置。侍衛親軍司與殿前司并稱二司。
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